Erfahre, wie du mit dem Lego Mindstorms Roboter (EV3) einen Linienfolger programmieren kannst. Wie beim autonomen Fahren, kann dein Roboter eigenständig einer Linie auf dem Boden folgen.
Was brauchst du?
Hinweis
Wir nutzen in diesem Projekt die EV3-Classroom Software von Lego Education. Wenn du ein anderes Programm verwendest, um deinen Lego Roboter zu programmieren, können sich die Code-Blöcke leicht unterscheiden. Die grundsätzliche Herangehensweise bleibt aber gleich!
Schritt 1: Linie auf den Boden kleben
Zunächst einmal muss man eine Linie auf den Boden kleben, das geht am einfachsten mit farbigem Klebeband. Es spielt keine Rolle, welche Farbe die Linie hat, sie sollte sich aber klar von der Farbe des Bodens unterscheiden. Auf diese Weise kann der Roboter die Linien am besten erkennen und weicht nicht von ihr ab.
Schritt 2: Code-Blöcke für den Lego Linienfolger
Der Roboter kann nun ganz einfach der Linie folgen. Dafür benutzt er den Farbsensor und geht er nach folgendem Prinzip vor:
- Wenn der Farbsensor die Linie erkennt (z. B. rot), fährt er eine Rechtskurve.
- Wenn der Farbsensor den Boden erkennt (z. B. grau), fährt er eine Linkskurve.
Das heißt: Der Roboter fährt gar nicht wirklich direkt auf der Linie, sondern hangelt sich an der einen Seite (in diesem Beispiel an der linken Seite) entlang. Vertauscht man die Links- und Rechtskurve, so hangelt sich der Roboter an der anderen Seite der Linie entlang.
Schritt 3: Lego Mindstorms Linienfolger optimieren
Funktioniert der Linienfolger grundsätzlich, kann man ihn weiter verbessern. Durch eine Veränderung der Geschwindigkeit oder der Kurvenstärken, kann man den Linienfolger genauer oder schneller machen.
Aber Achtung: Wenn man z. B. die Geschwindigkeit zu hoch einstellt, kann es sein, dass der Roboter von der Linie abkommt. Hier kommt es darauf an, das optimale Gleichgewicht aus Genauigkeit und Schnelligkeit zu finden!
Schritt 4: Resultat des Lego Linienfolgers
Im folgenden Video siehst du ein Resultat, wie der Lego Mindstorms Linienfolger einer Linie folgt:
Schritt 5: Linienfolger erweitern
Funktioniert der Linienfolger gut, kann man ihn mit weiteren Sensoren erweitern. Zum Beispiel kann man den Ultraschallsensor verwenden, um vorausfahrende Fahrzeuge zu erkennen, wenn mehrere Roboter gleichzeitig auf der Strecke unterwegs sind. Die Code-Blöcke sorgen dafür, dass sich die Geschwindigkeit des eigenen Roboters verringert, wenn er einem anderen Fahrzeug zu dicht auffährt (< 30 cm).
Hier findest du eine ausführliche Anleitung, wie man den Ultraschall-Sensor des Lego Mindstorms zum Abstand halten verwenden kann!
Fazit
Mit dem Lego Mindstorms Roboter (EV3) kann man sich super einfach einen Linienfolger selbst bauen. Stelle die Werte so ein, dass er möglichst schnell, aber trotzdem genau arbeitet!
Du findest hier im Blog weitere spannende Lego Mindstorms Robotik-Projekte!
